Perakitan Robot Beroda

Robot beroda maksudnya sebuah robot dengan alat gerak berupa roda yang digerakkan oleh motor dc dilengkapi dengan gearbox. Fungsi dari gearbox adalah sebagai pereduksi kecepatan-putar motor. Disini saya menggunakan sepasang motor dc 6 volt dengan kecepatan 200 rpm. Chassis terbuat dari lembaran accrylic sehingga cukup ringan.

Ball caster yang terlihat dalam gambar diatas merupakan roda bebas sebagai penopang chassis bersama-sama dengan kedua motor dc. Sebagai driver motor saya menggunakan IC L293D. Mula-mula kita pasang terlebih dahulu IC L293D pada breadboard berukuran mini (memiliki 170 lubang).

Setelah itu memasang kedua motor dengan memakai kabel jumper.

Berikutnya adalah melaksanakan pengawatan untuk jalur catudaya, baik catudaya untuk IC L293D maupun catudaya untuk kedua motor dc.

Lakukan pemeriksaan ulang untuk memastikan bahwa hubungan kabel-kabel jumper sudah sesuai dengan skema rangkaian. Jika sudah benar, anda bisa memasang kabel-kabel jumper untuk input ke board Arduino.

Hubungkan kabel-kabel input tersebut ke pin-pin digital pada Board Arduino. Disini saya menggunakan Board Arduino UNO R3.

Terakhir adalah mengatur letak breadboard.

Tertarik untuk mencobanya?

Contoh Sederhana Sketch untuk L293D

Setelah dirakit pada breadboard, rangkaian motor driver L293D bisa dihubungkan ke Board Arduino UNO. Terdapat dua jalur input untuk kendali motor pertama, dan dua jalur input untuk kendali motor kedua. Sebagai contoh, kita akan gunakan pin-pin digital 7, 8, 12 dan 13 pada Board Arduino.

Menghubungkan Rangkaian L293D ke Board Arduino

• Hubungkan pin 2 dari L293D ke pin 13 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 7 dari L293D ke pin 12 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 10 dari L293D ke pin 7 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 15 dari L293D ke pin 8 pada Board Arduino

Untuk lebih jelasnya anda bisa perhatikan gambar pengawatan diatas.

Sketch untuk Kendali L293D

Berikut sketch sederhana untuk pengenalian roda robot dengan motor driver L293D.


Disarankan untuk memeriksa ulang apakah arah putaran motor yang terpasang sudah sesuai. Cobalah unggah terlebih dahulu untuk arah gerak maju, yaitu fungsi maju(), pastikan bahwa arah putar kedua motor sudah sesuai dengan sketch. Jika belum, anda bisa menukar hubungan kabel-kabelnya pada rangkaian L293D.

Merakit L239D untuk Kendali Roda Robot

Sebuah robot bergerak menurut dua cara, pertama memakai roda dan kedua memakai kaki. Robot beroda umumnya memakai tenaga penggerak berupa motor dc, sedangkan robot berkaki umumnya memakai mekanik kaki yang digerakkan oleh beberapa buah motor servo. Pada robot beroda, pengendalinya bisa memakai IC L293D seperti yang sudah pernah saya jelaskan dalam tulisan saya sebelumnya.

Nomor Urut Kaki IC L293D

Ketika hendak memakai IC L293D sebagai driver motor, hal pertama yang harus diperhatikan adalah nomor urut dari kaki-kaki (pin) yang ada. Anda bisa perhatikan tanda noktah untuk pin nomor 1 dari IC L293D.

Memasang L293D pada Breadboard

Setelah yakin dengan nomor urut kaki-kakinya, sekarang IC L293D bisa dipasang pada breadboard.

Memasang Motor

Selanjutnya bisa dipasang motor sebagai penggerak roda kiri dan roda kanan.

Memasang Jalur Catudaya

Jalur Catudaya untuk IC L293D

Jalur Catudaya untuk Motor

Memasang Jalur Kendali

Terakhir adalah memasang kabel-kabel jumper untuk jalur masukan pengendali motor.

Selamat mencoba!