PIR Sensor

Istilah atau kata "sensor" dapat diartikan sebagai piranti yang mengukur besaran fisika dan mengubahnya menjadi suatu 'sinyal' yang dapat dibaca oleh sebuah instrumen atau peneliti. Didalam dunia microcontroller dikenal banyak jenis sensor, salah satunya adalah PIR Sensor.

Apa Sebenarnya PIR Sensor?

Saya akan mulai dari kata "PIR" itu sendiri. Kata "PIR" merupakan singkatan dari Passive Infra-Red, dan bisa juga dari "Pyroelectric Infra-Red". PIR Sensor terbuat dari bahan dasar kristal pyroelectric. Kristal jenis ini mampu menghasilkan listrik (statis) ketika dipanasi.

Listrik yang dihasilkannya itu merupakan sinyal yang nantinya akan dibaca oleh peralatan lain.

Pin pada PIR Sensor

Pin VCC dan GND dihubungkan ke catudaya 5 Volt supaya PIR Sensor bisa beroperasi, sedangkan pin OUT merupakan keluaran sinyal yang dihasilkan oleh PIR Sensor.

Pengawatan PIR Sensor dan Board Arduino UNO

Pengawatan PIR Sensor pada Board Arduino dilaksanakan sebagai berikut:

• Pin VCC dihubungkan ke pin 5V pada Board Arduino
• Pin GND dihubungkan ke pin GND pada Board Arduino
• Pin OUT dihubungkan ke salah satu pin digital pada Board Arduino (pada gambar diatas dicontohkan pin 2).

Diagram Alir Pemrograman PIR Sensor

Diagram alir berikut ini menunjukkan contoh penggunaan PIR Sensor untuk mengendalikan sebuah piranti output berupa LED. Mula-mula PIR Sensor akan melakukan pemindaian suatu area guna mendeteksi gerakan yang ada di area tersebut.

Ketika sebuah gerakan terdeteksi, maka LED akan dinyalakan, dan kemudian akan mendeteksi ulang apakah gerakan masih terdeteksi. Jika masih terdeteksi, LED akan tetap dinyalakan. Sebaliknya, jika setelah itu tidak lagi terdeteksi gerakan maka LED akan dipadamkan.
Implementasi
PIR Sensor dapat diimplementasikan dalam suatu sistem otomasi seperti:

• Penerangan tangga
• Penerangan kamar kecil
• Pengaman ruangam dsb.

Perakitan Robot Beroda

Robot beroda maksudnya sebuah robot dengan alat gerak berupa roda yang digerakkan oleh motor dc dilengkapi dengan gearbox. Fungsi dari gearbox adalah sebagai pereduksi kecepatan-putar motor. Disini saya menggunakan sepasang motor dc 6 volt dengan kecepatan 200 rpm. Chassis terbuat dari lembaran accrylic sehingga cukup ringan.

Ball caster yang terlihat dalam gambar diatas merupakan roda bebas sebagai penopang chassis bersama-sama dengan kedua motor dc. Sebagai driver motor saya menggunakan IC L293D. Mula-mula kita pasang terlebih dahulu IC L293D pada breadboard berukuran mini (memiliki 170 lubang).

Setelah itu memasang kedua motor dengan memakai kabel jumper.

Berikutnya adalah melaksanakan pengawatan untuk jalur catudaya, baik catudaya untuk IC L293D maupun catudaya untuk kedua motor dc.

Lakukan pemeriksaan ulang untuk memastikan bahwa hubungan kabel-kabel jumper sudah sesuai dengan skema rangkaian. Jika sudah benar, anda bisa memasang kabel-kabel jumper untuk input ke board Arduino.

Hubungkan kabel-kabel input tersebut ke pin-pin digital pada Board Arduino. Disini saya menggunakan Board Arduino UNO R3.

Terakhir adalah mengatur letak breadboard.

Tertarik untuk mencobanya?

Contoh Sederhana Sketch untuk L293D

Setelah dirakit pada breadboard, rangkaian motor driver L293D bisa dihubungkan ke Board Arduino UNO. Terdapat dua jalur input untuk kendali motor pertama, dan dua jalur input untuk kendali motor kedua. Sebagai contoh, kita akan gunakan pin-pin digital 7, 8, 12 dan 13 pada Board Arduino.

Menghubungkan Rangkaian L293D ke Board Arduino

• Hubungkan pin 2 dari L293D ke pin 13 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 7 dari L293D ke pin 12 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 10 dari L293D ke pin 7 pada Board Arduino
• Hubungkan pin 15 dari L293D ke pin 8 pada Board Arduino

Untuk lebih jelasnya anda bisa perhatikan gambar pengawatan diatas.

Sketch untuk Kendali L293D

Berikut sketch sederhana untuk pengenalian roda robot dengan motor driver L293D.


Disarankan untuk memeriksa ulang apakah arah putaran motor yang terpasang sudah sesuai. Cobalah unggah terlebih dahulu untuk arah gerak maju, yaitu fungsi maju(), pastikan bahwa arah putar kedua motor sudah sesuai dengan sketch. Jika belum, anda bisa menukar hubungan kabel-kabelnya pada rangkaian L293D.

Merakit L239D untuk Kendali Roda Robot

Sebuah robot bergerak menurut dua cara, pertama memakai roda dan kedua memakai kaki. Robot beroda umumnya memakai tenaga penggerak berupa motor dc, sedangkan robot berkaki umumnya memakai mekanik kaki yang digerakkan oleh beberapa buah motor servo. Pada robot beroda, pengendalinya bisa memakai IC L293D seperti yang sudah pernah saya jelaskan dalam tulisan saya sebelumnya.

Nomor Urut Kaki IC L293D

Ketika hendak memakai IC L293D sebagai driver motor, hal pertama yang harus diperhatikan adalah nomor urut dari kaki-kaki (pin) yang ada. Anda bisa perhatikan tanda noktah untuk pin nomor 1 dari IC L293D.

Memasang L293D pada Breadboard

Setelah yakin dengan nomor urut kaki-kakinya, sekarang IC L293D bisa dipasang pada breadboard.

Memasang Motor

Selanjutnya bisa dipasang motor sebagai penggerak roda kiri dan roda kanan.

Memasang Jalur Catudaya

Jalur Catudaya untuk IC L293D

Jalur Catudaya untuk Motor

Memasang Jalur Kendali

Terakhir adalah memasang kabel-kabel jumper untuk jalur masukan pengendali motor.

Selamat mencoba!

Mengenal IC L293D

Di kalangan penggemar robotika tentu sudah tak asing lagi dengan komponen IC buatan pabrik Texas Instruments yang satu ini. L293D dikenal sebagai IC "Dual-H-Bridge Motor Driver", yang berisi dua buah pengendali motor DC yang bekerja dengan metode H-bridge.

IC ini mampu beroperasi pada tegangan antara 4,5 volt hinggga 36 volt. Keistimewaannya adalah bisa dipakai untuk mengendalikan sekaligus dua buah motor dc untuk gerak maju, mundur, berhenti, belok kiri dan belok kanan. Selain itu, motor-motor yang dikendalikannya mendapatkan catudaya melalui IC ini juga, yang terpisah dengan catudaya dari Board Arduino.

Susunan Pin pada IC L293D

IC L293D terdiri dari 16 buah pin dengan susunan sebagai berikut:

Pemasangan Motor

Motor pertama bisa dihubungkan ke pin 3 (Output1) dan pin 6 (Output 2) dari IC tersebut, sementara motor kedua bisa dihubungkan ke pin 11 (Output 3) dan pin 14 (Output 4).

Pengendalian Motor

Untuk mengendalikan motor pertama, sinyal kendalinya dapat dimasukkan ke pin 2 (Input 10 dan pin 7 (Input 2) dari IC tersebut, sedangkan untuk pengendalian motor kedua dapat dilakukan dengan memasukkan sinyal kendali ke pin 10 (Input 30 dan pin 15 (Input 4).

Catudaya untuk Motor

Untuk mengoperasikan motor-motor yang terpasang bisa diberikan catudaya melalui pin 8. besarnya tegangan sesuai dengan kebutuhan motor-motor tersebut. Jika motor-motor beroperasi pada tegangan 6 volt, tegangan yang diberikan ke pin 8 juga sebesar 6 volt. Batas maksimal tegangan yang boleh diberikan ke pin 8 tersebut adalah 36 Volt.

Catudaya untuk IC L293D

IC L293D itu sendiri membutuhkan catudaya juga supaya dapat beroperasi, besarnya 5 Volt dan dapat diberikan ke pin 16.

Tabel Kebenaran L293D

Pengendalian motor-motor dc dengan memakai IC L293D dapat dilakukan berdasarkan tabel kebenaran sebagai berikut:

Enable	Input 1	Input 2	Input 3	Input 4	Motor 1	Motor 2	Keterangan
High	Low	High	Low	High	CW	CW	Maju
High	High	Low	High	Low	CCW	CCW	Mundur
High	Low	High	High	Low	CW	CCW	Belok Kanan
High	High	Low	Low	High	CCW	CW	belok Kiri
High	Low	Low	Low	Low	Stop	Stop	Berhenti
High	High	High	High	High	Stop	Stop	Berhenti

Tabel diatas disusun berdasarkan asumsi bahwa Motor 1 adalah penggerak roda kiri, dan Motor 2 penggerak roda kanan.